可以灵活上下楼梯的变形轮，它由万向轮和四连杆机构组成，通过中间舵机驱动连杆达到变形。在标准模式下万向轮可以朝各个方向移动，并能改变舵机旋转方向和速度实现原地掉头。而变形功能主要测试攀越台阶的可行性，从刚才的攀越中得出行动迟缓且属于单向变形，难以满足多台阶楼梯灵活上下需求。

而接下来的车轮具备双向变形能力，通过两自由度机构可将车轮变形为多种形状，并可调整车轮尺寸大小适用不同高度的台阶，特别是在攀爬楼梯中的表现极为出色。它能根据台阶宽度与高度调整车轮尺寸，同时变形方向也同向上台阶保持一致。而在下行台阶时变形机构会逆向切换，使得车轮下行过程中顺畅快捷。

实践中STEP移动平台通过3台电机和2自由度变形机制，克服楼梯的高度差驱动变形轮平稳攀爬楼梯，并能根据不同尺寸楼梯自动调整变形轮大小完成爬行。